Скорость на море измеряется в узлах. Почему? Где завязывались эти узлы?

Скорость на море измеряется в узлах. Почему? Где завязывались эти узлы?  По какому принципу работал морской спидометр?

Песочные часы, которые служили прежде мерилом для отбивания склянок, регулирующих несение вахты, сохранились и после введения хронометра, так как они оказались незаменимыми при измерении скорости лагом. Ручной лаг, честно прослуживший около двух столетий, представлял собой вертикально плывущий деревянный сектор, выпускаемый в воду на тонком тросе — лаглине, на котором через определенные промежутки были завязаны узлы. Утяжеленный железной оковкой сектор неподвижно стоял в воде, судно же уходило вперед. Отсчитывали, сколько узлов на лаглине успевало уйти за борт, пока -песок в часах пересыпался из одной половинки в другую. Чем быстрее шел корабль, тем больше было таких узлов. Интервалы между ними выбирались таким образом, чтобы один узел соответствовал скорости, равной одной миле в час. Лаг позволял измерять скорость с весьма высокой точностью.
Есть ещё один способ, тоже достаточно точный, но измеряет скорость в километрах и используется в водно-моторном спорте на высокоскоростных катерах. основывается на давлении встречного потока воздуха или же воды. Называется: трубка Пито.